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一分鐘學(xué)會校對機(jī)器人零點

②另外搬運(yùn)和運(yùn)輸過程中如果發(fā)生大幅度的搖晃或者碰撞也容易發(fā)生零點丟失的情況。

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問題二：零點丟失對工業(yè)機(jī)器人會有什么影響呢？
 

答：
①一般機(jī)器人都會出現(xiàn)報警，此時無法再自動運(yùn)行；

②無法編程運(yùn)行: 不能沿編程設(shè)定的點運(yùn)行；

③無法在手動運(yùn)行模式下手動平移: 不能在坐標(biāo)系中移動；

④軟件限位開關(guān)關(guān)閉。

通過以上2個問答我們可以看出零點丟失對工業(yè)機(jī)器人的影響有多嚴(yán)重！因此我們必須了解什么時候需要對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零點標(biāo)定，以及零點恢復(fù)的方法。

 ? 什么時候需要對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零點標(biāo)定？

原則上，機(jī)器人必須時刻處于已標(biāo)定零點的狀態(tài)。在以下情況下必須進(jìn)行零點標(biāo)定:

1、在投入運(yùn)行時。

2、在對參與定位值感測的部件(例如帶分解器或RDC的電機(jī))采取了維護(hù)措施之后。

3、當(dāng)未用控制器移動了機(jī)器人軸(例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)時。

4、進(jìn)行了機(jī)械修理后，問題是必須先刪除機(jī)器人的零點，然后才可標(biāo)定零點:

     (1)更換齒輪箱后。

     (2)以高于250 mm/s 的速度上行移至一個終端止擋之后。

     (3)在碰撞后。

    （ 注意:在進(jìn)行維護(hù)前一般應(yīng)檢查當(dāng)前的零點標(biāo)定。）


 ? 零點恢復(fù)的方法  
 

以KUKA為例，使用EMD對機(jī)器人進(jìn)行零點校準(zhǔn)。首先移動機(jī)器人各軸到達(dá)零點位置，如下圖所示：

當(dāng)然不同的機(jī)器人零點校準(zhǔn)位置也不相同，請參考下表：

EMD介紹：如下圖所示為EMD，按照圖示將各個部件連接好。

將EMD如下圖所示與機(jī)器人進(jìn)行連接，此時應(yīng)注意不能再手動對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動操作，否則可能造成探頭損壞。

連接完成后，按下圖所示執(zhí)行零點校準(zhǔn)：

校準(zhǔn)示意圖如下：選擇需要執(zhí)行零點校準(zhǔn)的軸，在開始時使機(jī)器人軸回到零點位置，使對應(yīng)的凹槽處于同一直線上。然后按使能鍵，伺服上電后，按執(zhí)行鍵，機(jī)器人會自動進(jìn)行零點校準(zhǔn)，執(zhí)行校準(zhǔn)程序時，機(jī)器人緩慢移動，當(dāng)探頭3準(zhǔn)確到達(dá)零點凹槽4位置時，機(jī)器人提示校準(zhǔn)完成，此時機(jī)器人停止移動，機(jī)器人該軸的零點實現(xiàn)校準(zhǔn)。

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